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五大激光雷达公司“大乱斗”

文章来源: admin     时间: 2021-01-11

  

2020 年对激光雷达工业来说,是划时代的一年。

Velodyne、Luminar 两家先后登陆美股,Innoviz、Aeva 和 Ouster 三家正在路上。

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这五大激光雷达公司,现在最高的 Luminar 市值超百亿美元,最低 Innoviz 估值也到达 14 亿美元。

这些公司在资本商场遭到热捧背面,是各大车企纷繁选在量产车上搭载激光雷达。

本田和丰田已确认在其L3级自动驾驶车型上运用激光雷达;奔跑、沃尔沃、宝马、蔚来和小鹏等厂家也预备在2021年的量产车上选用激光雷。

能够说,激光雷达的黄金时代正在到来。

本文将对五大激光雷达的技能道路进行剖析,带咱们一同看看炙手可热的 LiDAR 炸子鸡们走向何方。

本文内容将包含:

Velodyne 中心技能解析:MLA

Luminar:最高功率带来最高功能

Innoviz:MEMS 带来最低本钱

Aeva:坚持 FMCW

Ouster:近似于 Flash 的技能道路

激光雷达根本构成

值得注意的是,Velodyne、Luminar、Innoviz、Aeva 和 Ouster ,这 5 家公司在针对前装车载商场的主力产品上,都抛弃了传统的轴承电机机械旋转计划。

这与国内现在华为、速腾、禾赛、镭神、一径等几家的主力产品有所不同。

在剖析各个企业前,咱们先对激光雷达功能点评的术语进行简略介绍。

激光雷达按照测距原理分为脉冲 ToF 型和接连波型。

咱们常见的产品多为脉冲 ToF 型,在硬件上由四部分构成,分别是:

激光发射

扫描器

反射光接纳

数据处理

接连波型的激光雷达又分相位调变和频率调变两种,其间频率调变即 FMCW 比较常见。

再详细到激光发射部分,咱们一般分三大类:

EEL 型激光二极管,一般有 905 纳米和 1550 纳米两种,资料则包含硅、GaAs 、InP三种。

VCSEL,笔直腔面发射型,一般以阵列办法呈现。

光纤激光管。

接纳部分一般分为四大类:

PIN 二极管,没有任何增益。

APD,雪崩二极管,有必定程度增益。

SPAD,即单光子阵列,超高增益。

MPPC 或 SiPM,近似于 SPAD。

激光雷达作为一种传感器,其最中心的方针是信噪比。不过这也是激光雷达企业从不揭露的方针。

五大激光雷达公司技能剖析

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Velodyne的中心技能:MLA

Velodyne 是车载激光雷达范畴的开山祖师。

Velodyne 从 2015 年开端研制固态激光雷达,2017 年发布 Velarray,2020 初根本完成规划。

同年被现代轿车 Design-in,听说现在广汽也在测验 Velarray。

Velodyne 在激光雷达范畴耕耘时刻最长,也累积了许多机械激光雷达的研制作用。

此前,Velodyne 称 Velarray 上的中心技能并不是 MEMS。

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在 Velarray 上,Velodyne 史昂将机械激光雷达缩微,缩微后就能够采纳共振扫描的办法,仍然选用多个激光发射器,因而的确不是 MEMS。

传统机械激光雷达有三种扫描办法:

第一种为棱镜,缺陷是会引进不必要的尺度添加,存在轴承或衬套的磨损,随时刻推移影响寿数;长处是线数能够做到很高。典型代表是华为。

第二种为旋转镜,缺陷是无法充分使用时域,有必定的体积糟蹋,线数低,难以做到高功能;长处是,寿数长,牢靠度高。典型代表是法雷奥 Scala。

第三种为 MEMS 振镜,缺陷是 FOV 受约束、牢靠度存疑、信噪比低、有用间隔短。长处是本钱低。

Velodyne 开发了Resonant Mirror技能。

这项技能与 MEMS 振镜一字之差,实践差异不小。

共振扫描没有上述三种扫瞄镜的缺陷,但需求将激光雷达缩微,且需求协作凹面镜成圆弧状,再有便是本钱会添加不少。

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Velodyne 申请了 Resonant Mirror的专利。专利如上图,其间的 163 和 164 是中心。

在光通讯范畴,光学共振是根本元素,光学共振腔是激光扩大器组成的三元素之一,能够按照反射面的存在与否分为开腔与闭腔两种。

共振腔的作用首要是用来让增益介质完成了布居数回转后,能够做为光扩大器,透过共振腔可搜集扩大后之信号,构成一震动器。

激光共振腔的品种首要分为三大类:

第一种为平行平面腔。

由两个平行平面反射镜组成,光学上称为法布里-博罗光共振腔,简称为 F-P 腔,多用于固态激光体系。

第二种为双凹腔。

由两个凹面反射镜组成,其间一种个特别而常用的办法是共焦腔,由两个曲率半径相同的凹面反射镜组成,且两镜间间隔等于曲率半径,两镜面与焦点重合,共焦腔衍射损耗小,调整简略。

第三种为平凹腔。

由一个平面反射镜和一个凹面反射镜组成,其间一种特别而常用的办法是半共焦腔,适当于共焦腔的一半。

从 Velodyne 的专利看,MLA 阵列有细微的弧度,应该是协作凹面反射镜的。

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MLA 细节图,图上为 8 通道模块

Velodyne 新就任的 CTO Mathew Rekow 源自光通讯范畴,对共振腔十分了解。

Velarray 的首要研制作业便是由 Mathew Rekow 担任。

他的一项作业便是将激光雷达缩微并模块化,以此进步 Velarray 的量产功率,下降本钱。

而这项作业的难点,在于缩微模块的一起还要确保高功能,特别是激光二极管发射需求比较大的电流,传统功率器材达不到要求。

为了处理这个问题,Velodyne 在 2016 年与 EPC 公司开端协作。

EPC 拿手 GaN 功率器材技能,GaN 是一种宽带隙半导体资料,用这种资料制作的场效应晶体管比传统晶体管开关速度进步 10 倍以上。

Velarray 就运用了 GaN 场效应管,也便是 Velodyne 所说的定制 ASIC。

它体积极小,仅有 2 到 4 平方毫米。在体积缩小的一起,其功能也有所进步。

激光雷达里有个简略的公式,激光雷达的 Z 轴分辩率取决于脉冲宽度。

运用了 GaN 场效应管 ASIC 的 Velarray 脉冲宽度可达 5 纳秒,这是除 SPAD 外最高的功能ASIC 芯片。

大部分固态激光雷达一般是 50-150 纳秒,SPAD 能够简单做到1纳秒乃至几十皮秒。

现在 Velarray 首要产品是 8 通道模块,高功能产品能够用 4 到 16 个模块,低功能只需求 1 个模块。

Luminar:最高功率带来最高功能

要进步激光雷达功能最简略有用的办法,便是进步激光发射功率。

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进步功率的一起,要考虑产品的人眼安全。

905 纳米的硅光电勘探器,1550 纳米的 InGaAs 要安全 10 万倍,能够放心肠加大激光器的功率。

Luminar 便是以运用 1550 纳米的 InGaAs 为特征。

其运用的激光器功率是传统硅光电体系的 40 倍,不只信噪比高,减小脉冲宽度至 20 纳秒以下,脉冲重复频率低于 100MHz,占空比低于 1%;一起这也进步了有用间隔。

在雨雪雾天,物体的反射率会下降,这导致激光雷达的有用勘探间隔缩短,不过加大功率,就能够处理这个问题。 Luminar 便是这么做的。

Luminar 着重:

即便 10% 反射率的物体,其产品的有用勘探间隔也能够做到 200 米。

Luminar 还申请了关于激光功率扩大的专利。

其专利是用二级大模场掺铒光纤扩大器将一个种子源激光调制为一个脉冲宽度至 20 纳秒以下,脉冲重复频率低于 100MHz,占空比低于 1% 的脉冲激光体系。

Luminar 的专利中心一个种子源激光,另一个是掺饵光纤扩大器。

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上图为 Luminar 的种子源激光器内部构成

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上图为 Luminar 的扩大器内部构成

在扫描器方面,Luminar 没有太多立异,仍是沿用了传统的 MEMS 双轴振镜扫描。

一般来说,传统 MEMS 激光雷达信噪比都低,但 Luminar 的功率密度惊人,彻底消除了这个缺陷。

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由于引进了光纤激光器,Luminar 激光雷达的体积略大。

别的,1550 纳米 InGaAs 激光器的运用也让其产品本钱居高不下。

尽管 Luminar 一再着重自己有才干下降本钱,但光纤激光器现已用了超越 20 年,早已没有功能挖掘潜力了。

因而职业对 Luminar 的本钱操控才干,一向存疑。

Innoviz:MEMS 道路带来最低本钱

MEMS 是现在最快落地的计划。

和机械激光雷达比较,其优势有三:

首要,MEMS 微振镜协助激光雷达摆脱了粗笨的马达、多棱镜等机械运动设备,毫米级尺度的微振镜大大削减了激光雷达的尺度,进步了牢靠性。

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      英飞凌收买的 Innoluce MEMS 激光雷达示意图

其次是本钱,MEMS 微振镜的引进能够削减激光器和勘探器数量,极大地下降本钱。

传统的机械式激光雷达要完成多少线束,就需求对应的发射模块与接纳模块数量。

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而选用二维 MEMS 微振镜,仅需求一束激光光源,经过一面 MEMS 微振镜来反射激光器的光束。

两者选用微秒级的频率协同作业,经过勘探器接纳后到达对方针物体进行 3D 扫描的意图。

与多组发射/接纳芯片组的机械式激光雷达结构比较,MEMS 激光雷达对激光器和勘探器的数量需求显着削减。

从本钱视点剖析,N 线机械式激光雷达需求 N 组 IC 芯片组:

跨阻扩大器

低噪声扩大器

比较器

模数转化器等

假如选用进口的激光器和勘探器,1K 数量下每线激光雷达的本钱大约 200 美元,国产如常用的长春光机所激光器价格能低一些。

MEMS 理论上能够做到其 1/16 的本钱。

终究是分辩率,MEMS 振镜能够准确操控偏转视点,而不像机械激光雷达那样只能调整马达转速。

例如:

Velarray 每秒单次回波点达 200 万个。

而 Velodyne 的 128 线激光雷达也不过 240 万个,Velarray 简直适当于 106 线机械激光雷达。

MEMS 的缺陷是什么呢?

缺陷便是信噪比低,和有用间隔短,及 FOV 太窄。

由于 MEMS 只用一组发射激光和接纳设备,那么信号光功率必定远低于机械激光雷达。

一起 MEMS 激光雷达接纳端的收光孔径十分小,远小于机械激光雷达,而光接纳峰值功率与接纳器孔径面积成正比,这导致功率进一步下降。

以上意味着信噪比下降,一起有用勘探间隔缩短。

扫描体系分辩率由镜面尺度与最大偏转视点的乘积一起决议。

镜面尺度越大,偏转视点就越小。

而镜面尺度越大,分辩率就越高。

终究MEMS振镜的本钱和尺度也成正比。

现在MEMS振镜最大尺度是 Mirrorcle,可达 7.5mm,价格高达 1199 美元。

速腾出资希景科技开发的 MEMS 微振镜镜面直径为 5mm,现已进入量产阶段。

禾赛科技 PandarGT 3.0 中用到的 MEMS 微振镜,则是由团队自研。

关于 MEMS 缺陷的处理办法,首要有两种:

一是运用 1550 纳米发射波长的激光器,用光纤范畴的掺铒扩大器进一步进步功率。

1550 纳米波段的激光,其人眼安全阈值远高于 905 纳米激光。因而在安全规模内能够大幅度进步 1550 纳米光纤激光器的功率。典型比便利是 Luminar。

缺陷是 1550 纳米激光器价格极点贵重。

且这是激光器工业的范畴,激光雷达厂家在这方面技能堆集远不及激光器工业厂家,想压低本钱简直不或许。

二 是运用 SPAD 或 SiPM 接纳阵列,而不是传统 APD 阵列,SPAD 阵列功率比 APD 高大约 10 万倍。

但 SPAD 阵列现在还不算特别老练,价格也略高。

Aeva:坚持 FMCW

激光雷达、传统摄像头和毫米波雷达有共通之处,传统 ToF 激光雷达能够看作一种 3D 摄像头,只不过分辩率一般很低。

传统摄像头是 2D  成像,激光雷达是 3D。

激光也能够看做一种电磁波,与毫米波雷达也十分挨近。

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FMCW 激光雷达原理图

前期轿车上也是选用电磁波直接发射反射的办法来测定间隔,后来发现这种办法信噪比低,耗费功率高,好像现在的 ToF 激光雷达。

后来发现接连波频率调制相干检测,信噪比高且耗费功率低,但信号处理运算量大。

跟着当下芯片算力的进步,这个困难渐渐被战胜,今日电磁波雷达都是FMCW型的。

此外,前期的电磁波雷达也是电机带动扫描的,后来才转化为印刷平面天线阵列替代机械扫描。

人们从车载雷达的开展进程中好像能够得出结论,激光雷达终究也会是 FMCW 的,也是用阵列替代扫描器的。

ToF 激光雷达的搅扰要素或许说噪音比较多。

一是太阳光线的影响,这个对 1550 纳米激光比较灵敏,905 纳米就好得多。

二是物体的外表资料与色彩也会影响,不同色彩不同资料对激光的吸收率是不同的,比方白色和黑色反射率差异巨大,反射率与有用间隔联系密切。反射率越低,有用间隔越短。

一般丈量激光雷达有用间隔都需求加上反射率 90% 这个测验条件;假如反射率 10%,极点情况下,有用间隔或许缩短 50%。

黑色物体反射点云数量低,远间隔时或许无法感测到。

FMCW 激光雷达选用相位干与拍频法丈量,这些噪音都不存在了。

关于 FMCW 激光雷达,信噪比与发射光子总数成份额,而非峰值激光功率。

由于 FMCW 激光雷达具有高出 10 倍以上的灵敏度,因而其发射平均功率能够比脉冲 ToF 激光雷达低 100 倍,这意味着低功耗和更高的人眼安全水平。

FMCW 激光雷达的光子电路将一部分出射相干激光与接纳光混合。

这供给了一种共同的「解锁钥匙」,能够有用阻挠任何环境辐射或其它激光雷达的搅扰。

FMCW 激光雷达的光源需求依据丈量意图对光载波的频率进行不同办法的调制,现在常用的包含三角波办法、锯齿波办法和正弦办法。

发射信号的频率围绕着光载波频率 fc随时刻 t 周期性改动,每一周期 T 称为信号重复时刻,频率的改动规模称为调制带宽 B。

运用三角波形状的调频办法能够较为简略地解调出方针反射信号的多普勒频率,然后可完成一起测距与测速。

锯齿波形状的调频办法常用于与勘探方针的相对速度引进的多普勒频移量能够疏忽的时分,能够到达相对最大的勘探间隔。

正弦形状调频信号的发生较为便利,可是解调办法杂乱,且其精度相关于高调频线性度的调制办法略差。

一般运用三角波,能够像 FMCW 毫米波雷达相同测得方针的速度。

今日的 FMCW 毫米波雷达十分简略,首要芯片便是收发器和处理器,其带来的优点是易于集成芯片化。这一起意味着小体积和本钱低。

可是 FMCW 毫米波雷达的老练历经了近 10 年的时刻。

今日的 FMCW 激光雷达技能能够说老练度很低,不管是激光调制、接纳和数据处理都处于萌发阶段,远不能和ToF激光雷达比。

特别是激光调制,难度极高,从事相关研讨的企业寥寥无几。

依据调谐器材与激光器的联系,现在完成激光光载波频率调制的办法能够分为内调制技能和外调制技能两种。

内调制技能是指调制进程与激光振动树立一起进行的调制技能,经过调制改动激光腔的谐振参数,然后完成激光器输出频率的改动,首要包含调制谐振腔的光学长度或改动腔内的增益损耗谱方位等办法;

外调制技能是指在激光振动树立之后,在激光出射的光路上运用调制器对光场参数进行调制的技能。

不管哪一种,都尚处在探索阶段。

调谐性好的光源大多不行安稳,安稳的光源大多不能宽可调谐。

从调制办法的视点而言,内调制办法由于直接改动谐振腔参数,获得大调谐规模相对简略,可是由于激光树立时刻的存在会形成输出调频光的瞬时线宽比较宽,导致光源相干长度的削减。或许为了树立起安稳光场就必须约束调谐速率。

外调制办法经过电光效应等调谐机制能够在坚持种子光的优异特性的一起快速改动光场的瞬时频率,可是由于电光效应本身的作业带宽有限,约束了光源调谐规模的添加,即约束了该体系可完成的最高分辩力。

现在业界倾向于外调制办法,这种办法缺陷是本钱高、体积大。

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FMCW 的缺陷是本钱高,其一切元件都需求具有超高精度,由于调谐频率是 THz 等级的,这需求丈量仪器级的元件。

这种元件供货商很少,每个元件都需求高精度检测,良率低。

即便将来量产,本钱也居高不下。一切光学外表都必须在更严厉的公役规模内,例如λ/20。

FMCW 对 ADC 转化速率的要求是 ToF 体系的 2 到 4 倍,精度要求更高。

对 FPGA 的要求是能够接纳数据并进行超高速FFT转化。

即便运用 ASIC,FMCW 体系所需的处理体系杂乱度也是 ToF 体系的十倍。

除了本钱,FMCW 尽管没有了外界要素的搅扰,但本身会带来新的搅扰。

和毫米波雷达相同,FMCW 激光雷达需求考虑旁瓣的搅扰,FMCW 体系依托根据窗函数的旁瓣按捺来处理自搅扰,该搅扰远不如没有旁瓣的 ToF 体系强健。

为了供给布景信息,一束 10 微秒的 FMCW 脉冲能够在 1.5 公里规模内径向传达。

在此规模内,任何目标都将堕入快速傅里叶变换旁瓣。即便是更短的 1 微秒 FMCW 脉冲也或许会被 150 米外的高强度杂波损坏。

第一个矩形窗口快速傅里叶变换的旁瓣是咱们所知的 -13dB,远高于获得优质点云所需求的水平。

此外,FMCW 激光雷达有细微推迟的问题,这是相干检测天然生成的缺陷,无法改动。

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Aeva 的首要协作伙伴是奥迪和 ZF。

选用 FMCW 激光雷达其他公司还有,通用 2017 年收买的 Strobe,这家公司自被收买后一向没有任何动作。

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车顶装置了四个 Blackmore 激光雷达

本钱高达 40 万美元

再有便是 BMW i Venture 出资的 Blackmore,2019 年被 Aurora 收买。

近似于 Flash 的 Ouster

严厉意义上的 Flash 激光雷达指一次亮光成像的激光雷达。

借用相机职业的用语,也叫大局快门激光雷达。

广义的 Flash 激光雷达指焦平面阵列成像激光雷达,不必定非要大局快门,也能够部分快门。

大局快门型激光雷达产品的典型代表是德国大陆轿车 2016 年收买的 ASC 公司。

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与扫描成像激光雷达比,Flash 激光雷达没有任何运动部件,是肯定的固态激光雷达,能够到达最高等级的车规要求。

扫描成像要扫描整个作业场才干供给图画,一般帧率是 5-10Hz。

这就意味着有至少 100 毫秒的推迟,在高速场景下,这个推迟是难以承受的。

假如扫描型激光雷达要进步帧率,那么就必须下降水平角分辩率,这两者是相悖的。

道理很简略,扫描越快,分辩率当然会下降。

但 Flash 不会,理论上它的脉冲只要几十纳秒到1纳秒,也便是说帧率能够做到几十 KHz,乃至 1MHz。

当然,考虑数据处理才干,现在的 Flash 激光雷达仍是3 0Hz,但它能够说是无推迟的。

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德国大陆轿车的 HFL110 Flash 激光雷达

现已被丰田 L3 级无人驾驶量产车确认运用

尽管丰田出资了 Luminar,但仍然运用了德国大陆轿车的激光雷达。

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Flash 激光雷达的缺陷很显着:

功率密度太低,导致其有用间隔一般难以超越 50 米,分辩率也比较低,用大功率 VCSEL 和 SPAD 能够处理部分问题,但本钱也敏捷添加。

德国大陆轿车在功能和本钱间平衡,其本钱估量应该不超越 300 美元,量产后还能够再降大约 100 美元。

为了处理信噪比,有用间隔近的缺陷,有公司对 Flash 激光雷达做了改善。

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改善型的规划选用 VCSEL 激光发射阵列,VCSEL 激光发射阵列选用半导体工艺芯片工艺制作,每一个小单元的电流导通都能够操控,让发光单元按必定形式导通点亮,能够获得扫描器的作用,还能够准确操控扫描形状。

比方车速高了,就缩小FOV,进步扫描精度。

车速低了,就添加 FOV,检测规模加大。

Ibeo 和 Ouster 都是这种规划。

Ibeo 以为这是扫描型激光雷达。

而Ouster 以为是 Flash 激光雷达,只不过前面加了个 Multi-Segment。

实践两者是同一种激光雷达。

Ibeo 在激光雷达范畴耕耘超越 20 年,其 Flash 激光雷达功能十分优异。除了像素数略低于 Lumianr,其他大部分方针都与之适当。

但牢靠性远在 Luminar 之上,车规也更简略经过。

为什么这些超级巨子看好 Flash 道路?

我以为,激光雷达的开展方向是 Flash,也能够叫深度相机。

之所以这样说,是由于 Flash 激光雷达:

最简略经过严厉车规

体积最小

装置方位最灵敏

全芯片化

本钱最低

功能挖掘潜力最大

全球科技界在大局 Flash 范畴的研制投入远远高于其他类型的激光雷达,全部都是超级巨子:

博通、索尼、三星、苹果、意法半导体、英飞凌、AMS、Lumentum、东芝、松下、佳能、滨松、安森美、电装以及丰田都在开发 Flash 车载激光雷达。

在光电范畴:

不管是 SPIE 世界光电工程学会,OSA 美国光学学会,ISSCC 世界固态电路协会,欧洲光电子职业协会 EPIC 会议里,简直一切的论文都是有关 Flash 激光雷达要害部件 SPAD 或 VCSEL 的,传统的激光雷达论文彻底没有。

深度相机不只能够用于车载范畴,也能够用于其他固态 3D 感测范畴,还有 AR/VR。

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与特斯拉协作开发下一代芯片的全球第二大 IC 规划公司博通,在 2020 年 11 月 EPIC 在线会议上推出车载 Flash 激光雷达用 SPAD 或 SiPM 阵列芯片。

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苹果 iPhone12 Pro 的超广角镜头的上下两部分构成了激光雷达。

这与。车用的 Flash 激光雷达没有差异,也是 VCSEL+SPAD 的规划,仅仅功率小一点,体积小一点。

手机界实践早已广泛选用激光雷达,只不过叫 ToF 相机。

苹果回归了它的真名。

苹果现已确认造车,天然也要使用其在激光雷达范畴的研制作用,这些研制作用彻底能够用在轿车范畴。

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苹果 iPad 激光雷达拆解,传感器也便是 SPAD 由索尼供给。

索尼在 2020 年 12 月 ISSCC上 宣布了题为:

A 189×600 Back-Illuminated Stacked SPAD Direct Time-of-Flight Depth Sensor for Automotive LiDAR Systems 的论文,也是直指轿车 Flash 激光雷达。

一般来说,限制 Flash 激光雷达功能的两个元素:

一是激光发射的 VCSEL

二是接纳的 SPAD

VCSEL 体积小,本钱低,易操控,但功率比较低。

几家 VCSEL 大厂都在尽力开发高功率 VCSEL 阵列,发展最快的是苹果主供货商 Lumentum,也是全球第一大 VCSEL 厂家,商场占有率大约 45%。

现在实验产品最高能够做到 10 瓦功率,30 到 50 瓦功率就能够与非 Flash 激光雷达等量齐观了。

车载激光雷达 SPAD 方面,现在差不多只要 1 万像素,手机范畴 30 万像素现已是干流。

日本在 CCD 范畴累积了丰厚的经历,在 SPAD 范畴具有压倒性优势。

佳能现已开宣布 100 万像素的 SPAD,能够轻松碾压现在功能最高的 128 线激光雷达,更不要说 Luminar 的 MEMS 激光雷达了。

三星在 2020 年末的世界固态电路研讨会上宣布了题为:

A 4-tap 3.5μm 1.2Mpixel Indirect Time-of-Flight CMOS Image Sensor with Peak Current Mitigation and Multi-User Interference Cancellation 的论文,提出了 120 万像素的 ToF 传感器。

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松下则开发了堆叠型 SPAD。这种 SPAD 能够做到 100 米的有用间隔。

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东芝也在开发芯片型 SPAD。

东芝 2018 年 3 月试做的 SPAD 芯片,分辩率 240x96。

MEMS 激光雷达仅仅过渡产品,仅仅这个过渡期有多长很难判别。

我以为,快的话或许 3 年,慢的话或许 6 年。到时,激光雷达会和今日传统的摄像头相同,装置在后视镜的方位。


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